城市中的人行天橋，是從60年代開始發展起來的。開初，建造天橋單純為了解決交叉路口的交通問題。后來，隨著經驗的不斷積累，逐步擴大了人行天橋的功能，朝著豐富城市人民生活的方向發展，天橋的長度也不斷增加。美國、加拿大等國家的一些城市，由于天氣寒冷，不便在戶外步行，那里建造的許多空中走道，貫穿在許多公共建筑內部，形成迷宮幻境般的空中步行路。在適當的場所，運用寬大的階梯，把地面上的人流吸引到上層的空中步行道去，把空中的游客流到下面的室外公共廣場。空中走道把原來被汽車交通分割了的城市關系重新聯系起來，把城市鬧市中心的擁擠人群散到第二層平面，使市中心的作用擴大和加深。德國1972年在杜塞爾多夫市“新展覽中心”，建造了橢圓形截面的封閉式空中走道，出入口設置有自動扶梯，空中走道的總長度為550米，與8個大廳的二樓連通，縱橫交錯，四面伸展，十分壯觀。

以往，在城市建設中，大都是先造建筑物，而后修建人行天橋；現在，則在制定高層建筑規劃時，將人行天橋一起考慮，統一設計，同步建設。上海市共和新路中華新路天橋，與新新百貨公司大樓同時規劃與設計，就比上海西藏路南京路天橋事后破墻進店設梯經濟得多。香港太古城，在建造50多幢大樓的同時，于大樓之間的二層用天橋連接起來，形成連綿不斷、星羅棋布的空中步行街。不管刮風下雨，大樓建筑群的居民，不用走出樓，就可以走遍這些設在大樓鋪面和二樓的所有商場。還有一個小舞臺，位于中心商場，供居民講演或表演，生活所需的日用品應有盡有，可稱為自給型城市的雛型。這項人行天橋與建筑同步建設的工程，為城市建設作了一個好的開端。

現在，各地修建人行天橋時，更加重視景觀設計，向美化城市的方向發展。我國城市近幾年修建的人行天橋，都十分注意橋梁的造型與美化。如上海武寧路的“Y”形人行立交橋，南京西路石門路的“S”形人行天橋，以及國內最長的高腳酒杯形的延安東路西藏路人行天橋等等，構思新穎。重慶南坪人行天橋，是國內第一座玻璃鋼斜拉天橋，造型美觀，不少人把上橋行走作為一種享受，即使從橋下經過的人，也要駐足觀望，留連忘返。香港九龍尖沙嘴東區的空中走道，穿過了海邊梳土巴利的正義道兩旁的好時中心購物商場、帝苑酒店和香格里拉等十幾幢高層建筑，其中主要的兩座天橋，向海邊伸展，其上下坡道均與海邊平行，供人們隔海憑欄觀望香港的城市建筑群風光。